適当な大きさに作られた布を腰に巻きつけたものが最初の下着であったと推測される。大きく分けると2つの種類に分けられる。紐で腰に結びつけて股の下を通し、後ろで紐に通し固定するふんどし型のものと、胴回りに幾度も巻き付けてピンや細いベルトで止める腰巻き型のものである。ジャングルなどの熱帯地帯では、褌だけで快適に生活することができる場合が多く、この場合は下着ではなく、ズボンのように服の一部とみなすことができる。しかし、それ以外の地方では下着の上に数枚の衣服を重ね着する。多くの古代の文明ではこのような下着が唯一の衣服である。アジアやアフリカ、それにインドなどの様々な社会でこのような簡素な下着が使用され続けている。
古代社会では、男性だけでなく女性もこのような下着を着用していた。古代ギリシアと古代ローマ帝国では、ローブのように胸から垂らした布により下着を隠し、落ちないようにピンや金具で支えていたとされる。また多くのローマ帝国の人々は尻と股を隠す現在のショーツに良く似た下着を着用していた。
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